Thiếu tướng Trịnh Thanh Thiệp sinh năm 1930, quê quán tại xã Mỹ Đức, huyện An Lão, thành phố Hải Phòng.[3]

Ông tham gia kháng chiến chống Mỹ ở chiến trường Lộc Ninh.[1]

Sau khi Sài Gòn sụp đổ (30 tháng 4 năm 1975), ông cùng đồng đội tiếp quản Tổng nha Cảnh sát Sài Gòn.[1] Vợ ông, bà Phạm Thị Thái, và con gái út vẫn sống ở quê Nam Định.[1]

Năm 1977, ông làm Trưởng phòng Cảnh sát hình sự, Công an Thành phố Hồ Chí Minh.[4]

Tháng 3 năm 1978, ông thành lập Đội SBC.[4]

Năm 1979, ông đoàn tụ với vợ và các con ở Thành phố Hồ Chí Minh.[1]

Sau một thời gian công tác ở Công an Thành phố Hồ Chí Minh, ông được điều động công tác ở Bộ Công an cơ sở phía nam.

Năm 1995, ông giữ chức vụ Phó Tổng cục trưởng Tổng cục Cảnh sát (phía Nam).[5]

Năm 1995, thiếu tướng Trịnh Thanh Thiệp nghỉ hưu.[1] Khi đó, ông đang giữ chức vụ Phó tổng cục trưởng Tổng cục Cảnh sát, Bộ Công an Việt Nam.[2]

Trước khi nghỉ hưu, ông đã ra lệnh bắt Năm Cam.[2][6]

Sau khi về hưu, ông cùng gia đình sinh sống ở đường số 2, phường An Lạc A, Quận Bình Tân, Thành phố Hồ Chí Minh.[1]

Ông mất ngày 26 tháng 6 năm 2020.[3]